爲了(le)實現預浸帶 纖維(wéi)纏繞過程中工藝(yì)時間、溫度及纏繞(rào)壓力的最優組合(hé)，以氣缸作爲纏繞(rào)壓力的氣動控制(zhì)機構，設計了一種(zhǒng)熱塑性連續纖🍓維(wei)纏繞機，用于簡單(dān)的複合材料圓環(huán)及短管在線壓實(shí)固化成型。

以氣缸(gāng)爲壓力執行機構(gou)，并基于預浸帶 複(fú)合材料機器人成(cheng)型技術提出了一(yi)種新的計算🙇🏻方法(fa)☎️以提高制品的性(xing)能。結合複合材料(liao)纏繞系統中氣壓(yā)傳㊙️動各部分🔞功能(neng)，以及實際工作狀(zhuàng)态下壓⭕力無法直(zhí)接檢測的情況，采(cai)用壓力傳感器檢(jiǎn)測供㊙️壓壓力的🔆間(jiān)接檢測方法對壓(ya)輥壓力進行控制(zhi)，實驗結果表明該(gāi)檢測壓，力值能夠(gòu)滿足🈲預浸帶纏繞(rào)機壓力的控制精(jing)度要求，且其壓力(li)波動可控制在👅10%以(yǐ)内。

雖然氣缸采用(yong)簡單的閉環控制(zhi)方式可使壓力精(jing)度🥵提高，但氣🏃‍♀️缸控(kòng)制容易形成壓力(li)遲滞、死區及氣體(tǐ)壓縮等非線✨性幹(gàn)擾。因此，許多學者(zhě)對這種氣動💚壓力(lì)控制進行了研究(jiu)。考慮雙💞氣缸力反(fǎn)饋系統中閥體的(de)非線性滑動、氣體(ti)的壓縮性及時間(jiān)延遲等影響因素(su)，采用模糊控制實(shí)現了機器☀️臂的運(yun)動控制。将傳統PID控(kong)制🛀與粒子群算法(fa)相結合應用于氣(qi)動控制系統，實驗(yàn)結果表明采用該(gāi)方法比PID方法瞬時(shí)反應更迅速，壓力(li)控制更穩定。基于(yu)預😄浸👄布帶纏繞機(ji)氣動控🚩制特點。

一(yi)種自适應灰色預(yù)測模糊PID控制器調(diao)節氣缸力輸💃出大(da)👌小，該🔞方法通過灰(huī)色預測理論對氣(qi)缸輸出的電壓進(jìn)行🔆表征，對輸出電(dian)壓的信号變化進(jin)行正确反饋，并🔞基(ji)于此通過兩個模(mó)糊推理系統調節(jiē)并控制步長及👅自(zi)整定比例因子，增(zeng)強了系統的魯棒(bang)性🤩與壓力的穩定(ding)性。在考慮氣動傳(chuán)動過⭕程中噪音與(yu)👉死區等傳統幹🌈擾(rao)的基礎上，針對氣(qì)缸壓輥機構在纏(chan)繞過程💚中産生變(biàn)形而影響纏繞壓(ya)力控制的特點，也(yě)提出基于灰色預(yù)測的自适應模糊(hu)PID控制法。爲了進一(yī)步提高壓力控制(zhi)的精度，減小制品(pin)孔隙率，提高斜纏(chán)繞制品質量，根據(jù)纏繞系統壓力控(kòng)制雙輸入單輸出(chu)的特性，提出基于(yú)參數估計PID的遺忘(wàng)因📐子遞歸最小二(èr)乘法控制方法🈲，使(shi)纏繞系統轉變爲(wèi)單輸入單輸出的(de)線性系統，并通過(guò)實時更新參數控(kòng)制器，調節壓輥位(wèi)置，确保斜纏位時(shi)壓輥與纏☎️繞🍉層緊(jǐn)密接觸，實驗結果(guo)表明該方法提高(gao)了預浸帶斜纏繞(rao)壓力的柔性控制(zhì)精度。

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